美朝峰會在新加坡聖淘沙嘉佩樂酒店舉行，身穿北韓特有「人民服」的北韓領袖金正恩與結上紅色領帶的美國總統特朗普分別從一左一右的走廊步行進場，兩人歷史性握手約12秒，會面於9時舉行，兩人單獨會談約35分鐘，較原定的45分鐘為短，他們之後步行前往酒店另一會議室，兩人期間不時傾談，並向記者揮手，氣氛良好。
隨後特朗普和金正恩以及雙方高層官員進行90分鐘雙邊會談，出席的美方官員包括國務卿蓬佩奧、白宮幕僚長凱利和國家安全顧問博爾頓，北韓官員則包括外長李勇浩、勞動黨中央委員會副委員長金英哲和李洙墉。特朗普說：「我感覺很好，我們將有很好的討論，巨大的成就。」金正恩表示：「來到這一步，並不容易，雖然我們有裹足不前的過去，蒙蔽了我們的雙眼和雙耳，但都放下了，來到今天。」
兩人之後共晉工作午餐，接着在酒店內簽署聯合公報。特朗普形容公報內容深入，達成的結果比任何人想像的更加理想，今後美朝關係將不再一樣，美國與北韓將開展一段特別的關係，北韓無核化的進程即將啟動。金正恩則說，美朝放下過去，舉行歷史會談，將會重新出發，為世界帶來大的改變。